Lichtenfeld přišel na svět 26. května 1910 v Budapešti. Po vzniku Československa se s rodinou přestěhoval do Bratislavy.

Jeho otec Samuel byl inspektorem policie, v mládí utekl k cirkusu, kde se 20 let živil zápasem, vzpíráním a předváděním své síly.

Imrich již od mládí pěstoval širokou škálu sportů. Vynikl jako plavec, exceloval v gymnastice, boxu a zápasu.

V roce 1928 zvítězil ve slovenském šampionátu v zápase juniorů, o rok později i v národním mistrovství dospělých ve střední a lehké váze. Ve stejném roce zvítězil rovněž v národním šampionátu v boxu a v mezinárodní soutěži v gymnastice.

Ve druhé polovině 30. let, kdy situace v Bratislavě kvůli sílícím antisemitským útokům houstla, začal Imrich spolu s otcem trénovat židovské spoluobčany v sebeobraně, jejíž systém upravil tak, aby jej mohl použít každý - mladý, starý, slabý i žena.

V roce 1940 opustil Lichtenfeld spolu s jednou z posledních skupin židovských uprchlíků na říčním člunu Slovensko.

Strastiplná pouť lodi, která plula pod bulharskou vlajkou a vezla na 500 uprchlíků a cestou přibrala další, převážně maďarské Židy, ale i skupinu Židů z Německa, měla skončit v rumunském přístavu Sulina. Tam ale slibovaná zaoceánská loď nečekala, tak se říční remorkér vydal na Černé moře.

Člun v říjnu 1940 ztroskotal u neznámého ostrova, všichni se ale zachránili. Poté se skupina pěti odvážlivců včetně Lichtenfelda vydala v malém člunu s vesly pro pomoc. Loďku po dalších nesnázích objevil britský průzkumný letoun, který přivolal záchranu.

Ztroskotanci byli nakonec britským námořnictvem převezeni do egyptské Alexandrie, kde musel Lichtenfeld v důsledku úskalí cesty podstoupit celou řadu operací. Po uzdravení vstoupil do československých legií a pod britskou vlajkou bojoval v Sýrii, Libanonu, Libyi a Egyptě.

V roce 1942 se dostal do Palestiny a za dva roky tu už trénoval bojovníky organizací Hagana a Palmach, ze kterých později vzešla izraelská armáda.

Po vzniku Státu Izrael v roce 1948 přijal hebrejský překlad svého příjmení Sde-Or a stal se hlavním instruktorem fyzické přípravy a bojové techniky ve školách izraelské armády. Osobně trénoval špičky izraelských vojenských a policejních sil.

Koncem 60. let z armády odešel a svou bojovou techniku začal učit civilisty. Proto v roce 1968 založil dvě školicí střediska, jedno v Tel Avivu a jedno ve svém bydlišti, v Netanji.

Žákům vštěpoval pět základních principů: respekt ke každému člověku, vyhýbání se nepatřičnému použití síly, skromnost, mírumilovné chování a striktní dodržování fair play mezi žáky

Bojové umění izraelské armády Krav Maga je nyní považováno za jeden z nejúčinnějších systémů sebeobrany, jeho hlavní myšlenkou je v kritické situaci ubránit slabšího proti početní nebo kvalitativní přesile. 

Technika boje Krav Maga, tedy boj zblízka, získala ze strany expertů velké uznání pro svoji jednoduchost a praktické využití.

Je ze své povahy sebeobranou proti agresorovi, využívá přirozené reflexy, ale dává též návod, jak účinně k obraně použít jakýkoli předmět.

Vedle Izraele je tato technika používána ozbrojenými složkami například ve Švédsku, Dánsku, USA, Belgii či Austrálii.

Lichtenfeld zemřel 9. ledna 1998 v izraelské Netanji ve věku sedmaosmdesáti let.